ライントレース走行時のPID制御について

ライントレース走行時にPID制御ゲインを調整することができます。

PID制御の特徴は、目標値に向かって素早く反応して、オーバシュートなくソフトランディングできる制御です。

①P制御（比例制御）

設定値と現在値の偏差𝑒(𝑡)が操作量に比例する制御です。負荷変動や系の固有特性によって、偏差𝑒(𝑡) が残ることがあります。

②I制御

オフセットしている時間積分∫1_0^T▒e(t)dtに比例する制御です。P制御に組み合わせたPI制御を行うと、偏差𝑒(𝑡)を解消できます。目標値V_d  に対して現在値Vが大きく変動する“ハンチング”が発生しやすくなります。

③D制御

外乱など急激な変化である偏差𝑒(𝑡)の微分成分d/dt e(t)に比例する制御制御です。PI制御に加え、PID制御を行うと、変化の傾向（偏差の微分成分）に対応する制御が加わるため、現在値Vが目標値V_d  に収束するまでの時間が短くなりかつ、偏差𝑒(𝑡)が抑えられます。