ライントレースPID制御
ライントレース走行時のPID制御について
ライントレース時のPID設定について（KeiganALI専用）
KeiganALIでは、ライントレース時のラインテープへの追従度合いを PID Gainによって調整できます。
荷物の重さや連結台車の有無によって最適な設定が変わるため、 状況に応じてゲイン値を調整してください。
PID設定画面の場所
マシン管理 → 高度な設定 → ライントレースPID設定 (insert screenshot)
通常設定
KeiganALIの標準設定は以下の通りです：
- P = 0.003
- I = 0
- D = 0
通常の荷物・通常速度での走行では、 デフォルト設定（P = 0.003, I = 0, D = 0） のままで問題ありません。
ラインへの追従を強めたい場合（強追従モード）
台車を連結している場合や、重い荷物を載せている場合に有効です。 推奨設定：
- P = 0.03
- I = 0
- D = 0
重量物を載せた場合のPID調整について（重要）
重量物を載せた場合の最適なPID設定は、 荷物の重さ・形状・重心位置・連結台車の有無・走行速度・床面の状態 などによって大きく変わります。 一般的な傾向としては：
- Pを少し上げると追従性が改善しやすい
- ただし、上げすぎると 振動（ハンチング）が発生しやすい
- Iは重量物時に不安定になりやすいため、基本は0のまま推奨
- Dは揺れを抑える効果があるが、過敏になりやすいため慎重に調整
最適な値は実際の荷物・環境で走行テストを行いながら、 少しずつ調整して見つけてください。
PID制御の基本（参考）
PID制御の特徴は、目標値に向かって素早く反応して、オーバシュートなくソフトランディングできる制御です。
①P制御（比例制御）
設定値と現在値の偏差𝑒(𝑡)が操作量に比例する制御です。負荷変動や系の固有特性によって、偏差𝑒(𝑡) が残ることがあります。
②I制御
オフセットしている時間積分∫1_0^T▒e(t)dtに比例する制御です。P制御に組み合わせたPI制御を行うと、偏差𝑒(𝑡)を解消できます。目標値V_d に対して現在値Vが大きく変動する“ハンチング”が発生しやすくなります。
③D制御
外乱など急激な変化である偏差𝑒(𝑡)の微分成分d/dt e(t)に比例する制御制御です。PI制御に加え、PID制御を行うと、変化の傾向（偏差の微分成分）に対応する制御が加わるため、現在値Vが目標値V_d に収束するまでの時間が短くなりかつ、偏差𝑒(𝑡)が抑えられます。