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ファームウェアアップデート手順

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KeiganALIの保証期間について

LiDAR定期清掃のご案内

ALI充電ドッキングシステムのメンテナンス個所と交換時期の目安

Q&A

マップ

マップ作成・エリア設定

マップ作成のコツ

マップエリアの種類と機能の違い

マップの一部編集（レイアウト変更で自己位置ロスト）

マップ障害物の削除と形状の修正

マップ障害物の追加

大きいエリアをマッピングするとMAPが歪む

マップ作成時に壁が二重に見える場合

動的障害物の機能

走行不可領域の機能

マップ編集・データ取込

オリジナルマップデータを読み込みたい

実機を使用せずマップを作成できるか

複数台利用時のマップデータコピー

CAD図や間取り図からマップ生成可否

マップ／原点編集可否

マップの画像編集／ID変更

マップ編集でのランドマーク用途

タスクセット

仕様・設定

タスクセットの登録上限

タスク位置決め精度

直進／後退／回転タスクの下限設定

回転・直進タスクの計算方法

“一定時間待機”の最長停止時間

移動方式・通路

移動不可領域設定と各移動方式の挙動差異

"STOP_DISTANCE"モードの距離仕様（スタート時の修正含むか）

狭い通路（幅800–1000 mm）で安定する移動方式

台車幅+50mmの通路走行

音声・設備連携・トラブル

音声再生タスク "TRACK_STOP_PLAYING" のモード

コンベヤや設備と接触受渡し可否

一時停止タスク中にLiDARフィルタが適用されない事象

ハードウェア

センサー・LiDAR・安全検知

障害物センサーの検出距離

障害物検出時の停止／回避距離（mm）

カメラ・センサー検知距離

センサー死角情報（キャスター付き外枠設置時）

センサー検出距離と感度調整可否

自動／直進操作ができない状況

クリフセンサーの検出距離／挙動

Error 90「Cliff Detected」の発生原因と対策

LiDAR表示「raw」と「filter」の違い（KeiganGoPC）

LiDARで異常検知可能か

LiDAR検出時の停止／回避距離（mm）

警告灯点灯（走行中に）

I/O・GPIO・電源端子

GPIO 入出力のプルアップ抵抗推奨値

GPIOのプルアップ抵抗とフォトカプラの許容電流値

GPIOケーブルの線径

GPIO出力の外部信号電圧

I/Oポート最大電流値

BATT‑ALWAYS／RELAYの−とGPIO GNDの関係

BATT‑RELAY接点の種類／極性

"BATT always"端子台を使ったPC給電とインバータ給電可否

出力端子5V／24Vの容量（I/O出力に関する誤記？）

パワーデリバリー対応可否

駆動系・タイヤ・荷重

駆動軸・従動軸タイヤ材質

駆動モータ容量

車輪径

静電気対策（キャスター導電性）

キャスターグリスアップの注意点

モーター負荷確認可否

過負荷エラーによる停止条件（負荷レベル）

トルクアップ・速度アップ改造内容

登坂時のブレーキ性能と電源ON/OFFとの関係（登坂能力1.1°）

台車搬送重量TIPS

接触時に加わる最大力

走行音の音圧レベル（dB）

台車・フットプリント・連結

フットプリント変更による避け動作理由

設定可能な最大フットプリント

台車サイズ拡大の影響

台車連結時の最大電流値

細い通路での速度低下

キャスターロック付き連結台車利用可否

操作・メンテナンス・その他仕様

手押しの際の注意点

ブレーキリリース機能（非常停止時の手押し可否）

安全装置作動時の復帰方法（障害物／非常停止）

PC経由の音声データ転送と再生

スピーカーから音が出ない場合

ALI本体のメンテナンス箇所・交換時期

輸送時の梱包方法

認識カメラのスペック

使用環境

自己位置・マップ

自己位置ロスト（Tips）

長い廊下での自己位置ロスト改善方法

荷物置き換わり流動エリアで自己位置精度を上げる方法

走行不可領域設置時の自己位置推定への影響

マッピングエリア脱出時の復帰方法

PNGマップの最大ピクセル数とサイズ比率対応（推奨100×100 m）

連続使用時間

連続使用時間と走行距離の関係

連続使用時間仕様は積載物なし時？

速度が遅い場合（0.1 m/s vs 0.5 m/s）連続使用時間への影響

間欠運転で5 km未満なら12時間稼働可？

床面・環境仕様

凹凸段差の対応幅・深さ

防塵・防水性能（IP等級）

クリーンルーム仕様について

カーペット上走行可否と静電気対策

牽引

牽引台車連結中、旋回時の接触リスク軽減策

牽引物を完全固定せずに牽引できるか

API

制御・通信

ジョグ運転（前進・後退・旋回）のAPI制御可否

KeiganGoアプリ他アプリ連携可否

GPIOボードのEthernetポート通信可否

GPIO信号の電圧・電流値取得可否

状態モニタリング

PCからの状態モニタリング可否

状態モニタリング可否（正常・異常・現在位置など）

対応言語・開発環境

APIの対応言語・バージョン（Python／Java）

C#でプログラミング可能か（Python／Javaサンプルあり）

ROSを使った開発可否

外部連携・データ出力

マップ原点情報取得可否（API）

PLC連携可否

タスクセットをJSON（cmds形式）で出力する機能

自動運転

経路移動

経路移動の蛇行時の解決策（ファームウェアver. 1.08～）

"経路が見つからない"エラー（Path not found）への対処

PNGマップの測定ポイント色設定

障害物検知・停止

経路移動での障害物感知距離

非接触障害物センサーのON/OFF可否

各タスクの障害物停止挙動の違い

自動回避の待ち時間

障害物なしで停止する原因

自己位置

自己位置ロストの状況と対策

流動的エリアでの自己位置スコア改善方法

自己位置推定の仕組みと物理移動の影響

走行挙動・環境

複数機体接近時の動作

自動ドア前で一時停止→開後再開可否

逆走や動作異常の原因

架台下への潜り込み可否

机下や危険エリア走行防止可否

加減速時の移動距離と設定可否

マニュアル運転時の直進不具合

ユーザー音声データ再生可否

ライントレース

基本仕様・テープ・速度

推奨ライントレーステープ

ライントレーステープの色仕様

ライントレーステープ幅の変更可否

ライントレース用テープ認識方式／光源

ライントレース速度設定

ライントレースの最小速度と単位

ライントレース用カメラの撮影機能

ライントレース時の最小通過幅（700mm）

停止線・交差点・距離設計

停止線1本目での停止可否

停止線検知失敗時の速度復帰可否

停止線からフットプリントまでの設計距離

クロス位置判定後の動作詳細

ライントレースの制御アルゴリズム（交差点で停止）

ライントレース障害物感知距離（mm）

制御・アルゴリズム

ライントレースロジック

ライントレースの制御アルゴリズム（走行中）

ライントレースPID制御

座標移動からライントレース移行時の収束距離

積載35kg時のライントレース蛇行解消方法

モード連携・設備連結

自律走行からライントレースへの切替可否

台車連結時の潜り込み動作（障害物センサー対策）

トラブルシュート

開始時のライントレースエラー（Line lost）

開始時のLine lost（ハの字貼り開始個所）

停止時のふらつき

交差点停止時の位置不安定

ライントレースに失敗する

ライントレース中にラインを見失った場合の後退動作

バッテリー・充電器

仕様・残量

バッテリー電圧の容量による変動

バッテリー残量表示の増減と精度

バッテリー消費率と理論値の乖離

バッテリー残量少時の挙動

バッテリー期待寿命

バッテリー過充電保護機能と標準使用期間

バッテリーにアンチモン含有の有無

電源ON可能な最低バッテリー残量

純正以外のバッテリー使用可否

充電・ドッキング

充電ステーション端子の感電防止安全性

充電ステーションの複数台対応

充電ドッキングシステム利用時の充電時間

自動充電時の発熱・発火防止安全性

自動充電時の異常発熱対応機能

電源・給電

バッテリー電源5V以外の取得可否

出力電圧値

5V Alwaysタブレット充電時の逆給電現象

USB‑Cポートからの給電可否

ALIオプションDCDCコンバータ

AC100-200V電源の対応方法

故障・操作

バッテリーセット不具合

バッテリーチャージャーLEDが赤点滅する状況

シャットダウンボタン長押し無効

アラーム No.60「Battery Vol Low」

充電ドッキング170000エラーの原因

ネットワーク

接続トラブル

KeiganALIにWi‑Fi接続できない問題は？

外部Wi‑Fi再接続がうまくいかない／アクセスポイント切替の問題は？

Wi‑Fi接続が切断した際に発生する現象は？

有線LANによる接続ができない問題は？

ブラウザでアプリが表示されない場合

性能・規格

推奨Wi‑Fi機器は？

対応する外部Wi‑Fiネットワーク（2.4GHz / 5GHz）は？

IEEE 802.11ah（Wi‑Fi HaLow™）での通信量は？

KeiganALIのWi‑Fiに直接接続した際の有効範囲は？

Wi‑Fi時のチャネルグループは？（W52/W53/W56など）

Wi‑Fi/5GHz帯使用時の通信速度は（ALI⇔操作端末）？

Wi‑Fi環境がない走行エリアでのアドホック接続可能距離は？

Wi‑Fiアドホック接続の帯域（2.5 GHz vs 5 GHz）

Wi‑Fiでのカメラ映像接続可否

Wi‑FiおよびLANのMACアドレス確認方法は？

複数端末

複数端末から1台のALIを制御可能？

複数端末接続時の台数制限・不都合・回避策は？

複数端末からの指示が重なった時の処理は？

企業ネットワーク

社内ネットワーク経由でALI接続時の証明書インストール方法は？

社内ネットワーク環境でのセキュリティセパレータ併用可否は？

Wi-Fi接続のセキュリティ強化方法

SSID非公開設定可能？

有線・ブリッジ

有線LANポートを使って無線クライアント接続は可能？

アップデート

トラブルシュート

アップデート後のアプリ表示不具合

ALIが起動しない場合の対処法

マイコンアップデート後のWi-Fi再接続

ソフトウェアバージョン確認方法

Check for Updateでファイルが出ない問題

ログ容量超過で起動しない場合の対処法

その他

共存エリアでの飛び出し対策

本体からブザー等を鳴らす（GPIO）

操作端末からブザー等を鳴らす（MQTT）

用語集

用語集

製品情報・資料ダウンロード

マニュアル

KeiganALI・オプション製品マニュアル

製品カタログ

KeiganALI製品カタログ

図面・外観データ

台車設計について

CAD 3Dデータについて

2Dデータ

安全に関する資料

安全のしおり

RoHS指令　10種　ドキュメント

バッテリーに関する資料

安全データシートMSDS報告

国連勧告輸送試験 UN38.3 試験報告

規格と性能

BATT ALWAYS最大電流値更新

PSE認証の有無

KeiganALIの安全規格

修理保守プラン利用規約

利用規約

特別加入コース利用規約

開発者向け情報

エラーコード

エラーコードリスト（ver.1.14）【最新】

エラーコードリスト（ver.1.12.0）

エラーコードリスト（ver.1.08）

エラーコードリスト（ver.1.06）

I/Oポート

I/O ポートの仕様

ソフトウェア開発

PLCとの連携方法

KeiganALI の API と基本的な使い方

Ver 1.14.0

REST API マニュアル (ver1.14) 【最新】

MQTT API マニュアル (ver1.14) 【最新】

Ver 1.10.0

REST API マニュアル

MQTT API マニュアル

Ver 1.12.0

REST API マニュアル

MQTT API マニュアル

Ver 1.08

REST API マニュアル

REST API への追記事項

MQTT API マニュアル

Ver 1.06

REST API マニュアル

MQTT API マニュアル

Ver 1.04

REST API マニュアル

MQTT API マニュアル

充電ドッキングシステムAPI

REST API マニュアル（Ver 1.11.0以降）

お問い合わせ

目次

KeiganALI製品カタログ

製品カタログ

KeiganALIの製品カタログです。
A3サイズ二つ折りで、Web閲覧用に圧縮しています。

20260420_ALIパンフレット.pdf (5.82 MB)

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