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ファームウェアVer1.12.0→Ver.1.12.1が変わりました。

ファームウェアVer1.12.0更新情報

【オプション】充電ドッキングシステムのCADデータ

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ファームウェアVer1.08更新情報

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ALI充電ドッキングシステムのメンテナンス個所と交換時期の目安

ファームウェアアップデート

Q&A

マップ

大きいエリアをマッピングするとMAPが歪む

タスクセット

タスクセットは登録できる上限ありますか？

タスク”一定時間待機”の最長停止時間を教えてください

タスク”音声再生”の、「TRACK_STOP_PLAYING」がどのようなモードか教えてください

走行不可領域と移動タスクの関係について、実際に何も無い場所を走行不可領域にしてそこを走るようタスクセットを作成した場合、経路移動、直進、ライントレースでは問題無く通れてしまいました。座標移動では避けて目的地まで進みました。この差の理由をお教えください

タスク”STOP_DISTANCE”モードの距離は、KeiganALIの動作距離ということですか？スタートしてから進み始めるまでに向き等を修正した場合、その動作分の距離も設定した距離に含まれるのでしょうか

ハードウェア

バッテリーチャージャーのLEDが赤点滅する場合はどのような状態ですか？

KeiganALI を手押ししても問題ないか

PCからKeiganALIに音声データを送り、KeiganALIのスピーカーから再生する事はできますか？

KeiganALIのカメラ映像にWi-Fiで直接接続できますか？

フットプリントを大きくすると、設定値以上に大きく避けるのはなぜですか？

障害物センサーや非常停止SW等、安全装置が作動した際の復帰方法を教えてください

障害物の検出距離について

静電気対策はしていますか？（キャスターの導電性のついて）

クリフセンサーの検出距離は障害物センサと同じでしょうか？また、どのような時に崖があると判断しますか？　崖があると判断した場合、停止しますか、回避して別のルートを作成するのですか？

マニュアル操作による直進、自動運転による前進または後退ができない

搭載しているセンサーの検出距離を教えてください。また、感度調整はできますか？

I/Oポートの GPIOコネクタについて、Input入力とOutput出力の最大電流値を教えてください

GPIO出力の外部信号は何Vで取得できますか？

バッテリー残量が少なくなった場合、どのような動作になりますか？

純正以外のバッテリー以外のバッテリーは使用可能できますか？

出力電圧の値を教えてください

KeiganGoPC のホーム画面の LiDAR表示等にある「raw」と「filter」の違いは何ですか？

駆動軸・従動軸のタイヤ材質をおしえてください

駆動軸の車輪径の寸法は？

LiDARについて、異常検知はモニタリングすることは可能か？

ALI走行音の音圧レベル[dB]を教えてください

ライントレース用のラインテープをどのように認識しているのでしょうか。カラーセンサーの場合、光源はどのような物を使用しているのか、可能な範囲で教えてください

カメラ、センサーはどの距離まで検知できるのでしょうか

モーターの負荷を確認することは可能ですか

使用環境

USB_Cポートからの給電

仕様記載の連続使用時間は、積載物なしの場合（KeiganALI単体）でしょうか？

間欠運転で距離5km未満の場合、12時間連続稼働できますか？

搬送速度が最高の0.5m/sの場合、0.1m/s等遅い場合と比較して連続使用時間は短くなりますか？

KeiganALIがマッピングエリアより外れた場合の復帰方法を教えてください。

凹凸のある段差の幅・深さはどれくらい対応できますか？

防塵・防水性能（IP特性）について

ALIの後方に牽引台車を取り付けて運搬します。旋回時の外輪差の影響により、走行中の接触リスクがあります。リスク低減の方策はありますか？

カーペット上を走行するが問題ありませんか？静電気対策はうたれていますか？

API

前進、後退、旋回のような動きをさせるジョグ運転は API から可能ですか

KeiganALIの状態を、PCからモニタリングすることはできますか？

KeiganGoアプリを他のアプリと連携させることはできますか？

マップ（地図）や、マップの原点を編集することはできますか？

KeiganALIの状態（正常・異常など）はPC等で確認、またはKeiganALIから信号を受信できますか？

GPIO（入出力）信号の電圧・電流値

作成したマップの原点位置情報等はAPIで取得できますか？

CADで作成したデータや間取り図から、マップデータを作成することは可能か？

ALIの状態（正常、異常、移動中、現在位置等々）をモニタリングすることは可能ですか？

ROSでの開発は可能でしょうか？

GPIOボードのEthernetポートを使って通信は可能でしょうか？

API言語のパイソン、Javaのバージョンをお教えください

自動運転

経路移動で蛇行する場合、解決策はありますか？ (ファームウェアver. 1.08～)

障害物（非接触）センサーはON/OFFできますでしょうか？

複数の機体が同一経路上で接近した際、どのような動作となりますか？

下に潜り込む架台のようなものに潜り込ませることは可能でしょうか？

自動ドア前で一時停止し、開いた後で運転を再開させる動作は可能でしょうか？

連続使用時間と走行距離について

KeiganALIが逆走したり、正常に動作しない

KeiganALIが自己位置を見失いやすい（ロストする）

机の下や危険エリアなど、走行してほしくない場所に移動してしまう

経路が見つからないエラーが出る（Path not found エラー）

障害物がない状況下でKeiganALIが停止する

ユーザーが作成した音声データを再生出来る機能はありますか？

自己位置スコアを改善したいのですが、通路両側（通行禁止エリア）は基本的に何もないスペースで、荷物が置かれたり・置かれなかったりと流動的です。精度上げるためには参照点を増やすことが良いと思うのですが、参照点を増やせない場合、他に手立てはあるのでしょうか。

タスク項目「回転」と「直進」はどのように計算していますか？

ライントレース

ライントレース時に速度設定について

ライントレース用のカメラは写真撮影などの機能を有していますか？

仕様には最小通過幅700mmと標記されていましたが、ライントレースで使用する場合も同様でしょうか？

ライントレースモードでのテープ色について

停止線は2本指定（1本目で徐行、2本目で停止）とありますが、１本目で停止させることは可能でしょうか？

１本目で徐行後、２本目の停止線を検知できなかった場合、再び通常速度で走り出すことはありますか？

ライントレース走行時のPID制御について

ライントレース用のテープの幅は変更できますか？

ALIと台車を連結する際に、台車の下部へ潜り込む動作を考えています。障害物センサーが検出して動作できないですが、どうすれば良いですか？

走行経路の途中で、自律走行からライントレース走行へ切り替えることは可能でしょうか？

バッテリー・充電器

バッテリーの電圧は残り容量によって変動しますか？

バッテリー電源は5V以外に取得可能でしょうか？

バッテリーが正常にセットできない

シャットダウンボタンを長押してもシャットダウンしない

AC100~200V電源が必要な場合はどうすればよいか？

5V Alwaysからタブレットを充電しタブレットバッテリーが満充電になると、タブレットからALIへ給電される

用語集

用語集

ネットワーク

対応する外部Wi-Fi ネットワークについて（2.4GHz / 5GHz）

外部 Wi-Fiネットワークへの再接続が上手くいかない、アクセスポイント間の切り替えができない

有線LANポートを使って無線クライアントを接続する

Wi-Fi 及び LAN ポートハードウェア MACアドレスの確認方法

KeiganALIのWi-Fiに直接接続した際の有効範囲はどれくらいですか？

KeiganALIにWi-Fi接続できない

有線LANによる接続ができない

複数台の端末から1台のALIを制御できますか？

走行エリアにWifi環境を構築することができないため、操作端末とALIを直接（アドホック）接続することを考えています。端末とALIの距離は、おおよそどれほどでしょうか？

ALIとのWifiネットワーク接続が切断した場合、どのような現象が発生しますか？

社内ネットワーク経由でALIと操作端末を接続することを考えています。ネットワークの証明書をALIへインストールする方法はありますか？

Wi-Fi/5GHz帯使用時の無線通信速度をお教えください（ALI⇔操作端末接続の時です）

アップデート

KeiganALI を有線LAN接続でファームウェアアップデートしたい

アップデート完了後アプリが正常に表示されない

マイコンアップデート後のWi-Fi再接続について

KeiganALIがアップデートに失敗にした場合は

ソフトウエアのバージョンはどのように確認できますか？

その他

ALI本体のメンテナンス個所と交換時期の目安

マップの画像編集、マップやタスクセットのID（識別子）変更はできますか？

各音声データを変更できますか？（自分で用意したmp3データ等に変更）

KeiganALIの安全規格について

スピーカーから音が聞こえない

ウェブブラウザ上でアプリが正常に表示されない

パスワード以外にWi-Fi接続のセキュリティ対策強化方法について何か実績はありますか？

牽引物をALIに完全に固定しない状態で後ろで牽引してもよいか？（ヒッチ牽引）

細い通路で速度が遅くなる

複数台稼動させたい場合にマップデータをコピーできますか？

障害物センサーONや非常停止SW押下等、安全装置が作動した場合の復帰手順を教えてください。

PSE（電気用品安全法）は取得していますか？

自己位置スコアを改善したいのですが、通路両側（通行禁止エリア）は基本的に何もないスペースで、荷物が置かれたり・置かれなかったりと流動的です。精度上げるためには参照点を増やすことが良いと思うのですが、参照点を増やせない場合、他に手立てはあるのでしょうか

タスク項目「回転」と「直進」はどのように計算していますか？

ダウンロード

マニュアル

KeiganALI・オプション製品マニュアル

製品カタログ

KeiganALI製品カタログ

図面・外観データ

台車設計について

CAD 3Dデータについて

2Dデータ

安全に関する資料

安全のしおり

バッテリーに関する資料

安全データシートMSDS報告

国連勧告輸送試験 UN38.3 試験報告

ファームウェア

ファームウェアアップデート手順

ファームウェアアップデート履歴

システム開発

エラーコード

エラーコードリスト（ver.1.12.0）

エラーコードリスト（ver.1.08）

エラーコードリスト（ver.1.06）

I/Oポート

I/O ポートの仕様

ソフトウェア開発

REST API マニュアル(ver1.12.0)

MQTT API マニュアル(Ver1.12.0)

ALI充電ドッキングシステムAPI

REST API マニュアル(Ver1.10.0)

MQTT API マニュアル(Ver1.10.0)

MQTT API マニュアル(ver1.08)

REST API マニュアル(ver1.08)

KeiganALI の API と基本的な使い方

MQTT API マニュアル(ver1.06)

REST API マニュアル(ver1.06)

MQTT API マニュアル(ver1.04)

REST API マニュアル(ver1.04)

マップデータを入れ込みたい（編集したい）オリジナルのマップデータを入れ込みたい

GPIOボードのEthernetポートを使って通信は可能でしょうか？

一般情報

KeiganALI

お問合せ

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目次

KeiganALI製品カタログ

製品カタログ

KeiganALIの製品カタログです。
A3サイズ二つ折りで、Web閲覧用に圧縮しています。

KeiganALI_catalog_20250116.pdf (3.1MB)

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