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BATT ALWAYS最大電流値更新

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ALI充電ドッキングシステムのメンテナンス個所と交換時期の目安

ファームウェアアップデート（アプリ操作）

Q&A

マップ

マップ作成のコツ

大きいエリアをマッピングするとMAPが歪む

マップの画像編集／ID変更

オリジナルマップデータを読み込みたい

マップの一部編集（レイアウト変更で自己位置ロスト）

マップ障害物の削除と形状の修正

マップ障害物の追加

動的障害物の機能

走行不可領域の機能

マップ障害物の追加、動的障害物、走行不可領域の違い

マップエリアの種類と機能の違い

タスクセット

タスクセットの登録上限

“一定時間待機”の最長停止時間

音声再生タスク "TRACK_STOP_PLAYING" のモード

移動不可領域設定と各移動方式の挙動差異

"STOP_DISTANCE"モードの距離仕様（スタート時の修正含むか）

直進／後退／回転タスクの下限設定

タスク位置決め精度

コンベヤや設備と接触受渡し可否

狭い通路（幅800–1000 mm）で安定する移動方式

台車幅+50mmの通路走行

ハードウェア

バッテリーチャージャーLEDが赤点滅する状況

手押しの際の注意点

PC経由の音声データ転送と再生

Wi‑Fiでのカメラ映像接続可否

フットプリント変更による避け動作理由

安全装置作動時の復帰方法（障害物／非常停止）

障害物センサーの検出距離

静電気対策（キャスター導電性）

GPIO 入出力のプルアップ抵抗推奨値

クリフセンサーの検出距離／挙動

自動／直進操作ができない状況

センサー検出距離と感度調整可否

I/Oポート最大電流値

GPIO出力の外部信号電圧

バッテリー残量少時の挙動

純正以外のバッテリー使用可否

出力電圧値

LiDAR表示「raw」と「filter」の違い（KeiganGoPC）

駆動軸・従動軸タイヤ材質

車輪径

LiDARで異常検知可能か

走行音の音圧レベル（dB）

ライントレース用テープ認識方式／光源

カメラ・センサー検知距離

モーター負荷確認可否

センサー死角情報（キャスター付き外枠設置時）

トルクアップ・速度アップ改造内容

認識カメラのスペック

キャスターグリスアップの注意点

出力端子5V／24Vの容量（I/O出力に関する誤記？）

設定可能な最大フットプリント

Wi‑Fiアドホック接続の帯域（2.5 GHz vs 5 GHz）

台車連結時の最大電流値

GPIOケーブルの線径

キャスターロック付き連結台車利用可否

ブレーキリリース機能（非常停止時の手押し可否）

BATT‑ALWAYS／RELAYの−とGPIO GNDの関係

BATT‑RELAY接点の種類／極性

登坂時のブレーキ性能と電源ON/OFFとの関係（登坂能力1.1°）

障害物検出時の停止／回避距離（mm）

LiDAR検出時の停止／回避距離（mm）

Error 90「Cliff Detected」の発生原因と対策

駆動モータ容量

過負荷エラーによる停止条件（負荷レベル）

GPIOのプルアップ抵抗とフォトカプラの許容電流値

BATT‑ALWAYS／RELAYの−とGPIO GNDの関係（再掲）

パワーデリバリー対応可否

"BATT always"端子台を使ったPC給電とインバータ給電可否

警告灯点灯（走行中に）

台車サイズ拡大の影響

細い通路での速度低下

台車搬送重量TIPS

使用環境

自己位置ロスト（Tips）

USB‑Cポートからの給電可否

連続使用時間仕様は積載物なし時？

間欠運転で5 km未満なら12時間稼働可？

速度が遅い場合（0.1 m/s vs 0.5 m/s）連続使用時間への影響

マッピングエリア脱出時の復帰方法

凹凸段差の対応幅・深さ

防塵・防水性能（IP等級）

牽引台車連結中、旋回時の接触リスク軽減策

カーペット上走行可否と静電気対策

PNGマップの最大ピクセル数とサイズ比率対応（推奨100×100 m）

走行不可領域設置時の自己位置推定への影響

荷物置き換わり流動エリアで自己位置精度を上げる方法

クリーンルーム仕様について

長い廊下での自己位置ロスト改善方法

API

ジョグ運転（前進・後退・旋回）がAPIから可能か

PCからの状態モニタリング可否

KeiganGoアプリ他アプリ連携可否

マップ／原点編集可否

状態信号の外部確認可否（正常・異常・移動中など）

GPIO信号の電圧・電流値取得可否

マップ原点情報取得可否（API）

CAD図や間取り図からマップ生成可否

状態モニタリング可否（正常・異常・現在位置など）

ROSを使った開発可否

GPIOボードのEthernetポート通信可否

APIの対応言語・バージョン（Python／Java）

C#でプログラミング可能か（Python／Javaサンプルあり）

タスクセットをJSON（cmds形式）で出力する機能

PLC連携可否

自動運転

経路移動の蛇行時の解決策（fw ver.1.08〜）

非接触障害物センサーのON/OFF可否

複数機体接近時の動作

架台下への潜り込み可否

自動ドア前で一時停止→開後再開可否

連続使用時間と走行距離の関係

逆走や動作異常の原因

自己位置ロストの状況と対策

机下や危険エリア走行防止可否

"経路が見つからない"エラー（Path not found）への対処

障害物なしで停止する原因

ユーザー音声データ再生可否

流動的エリアでの自己位置スコア改善方法

回転・直進タスクの計算方法

マニュアル運転時の直進不具合

各タスクの障害物停止挙動の違い

自己位置推定の仕組みと物理移動の影響

加減速時の移動距離と設定可否

PNGマップの測定ポイント色設定

経路移動での障害物感知距離

ライントレース

ライントレース時に速度設定について

ライントレース用のカメラは写真撮影などの機能を有していますか？

仕様には最小通過幅700mmと標記されていましたが、ライントレースで使用する場合も同様でしょうか？

ライントレースモードでのテープ色について

停止線は2本指定（1本目で徐行、2本目で停止）とありますが、１本目で停止させることは可能でしょうか？

１本目で徐行後、２本目の停止線を検知できなかった場合、再び通常速度で走り出すことはありますか？

ライントレース走行時のPID制御について

ライントレース用のテープの幅は変更できますか？

ALIと台車を連結する際に、台車の下部へ潜り込む動作を考えています。障害物センサーが検出して動作できないですが、どうすれば良いですか？

走行経路の途中で、自律走行からライントレース走行へ切り替えることは可能でしょうか？

推奨されているライントレース用テープは何ですか？

ライントレースでクロス位置を判定後の動作を詳しく教えてください。

自律移動（座標移動）からライントレースにタスクが移行する際、ライン直上を真っ直ぐ走行するまでにかかる距離（収束するまでの距離）をおしえてください。直線のラインは、どの程度必要でしょうか？

ライントレース停止線から本体（フットプリント標準）までの距離の設計値について教えてください。

ライントレースの最小速度と単位を教えてください。

トルクアップ改造なしで積載重量35kgとなる場合があります。その際、ライントレースを使用すると左右に細かく蛇行してしまいます。現在0.25m/sで設定していますが、他に解消する方法はありますか？

ライントレースは何㎜手前で障害物感知、停止を行うのでしょうか

ライントレースの制御アルゴリズム（走行中）

ライントレースの制御アルゴリズム（交差点で停止）

停止時のふらつき

交差点停止時の位置不安定

開始時のライントレースエラー（Line lost）

開始時のLine lost（ハの字貼り）

ライントレースロジック

ライントレース・交点検出・停止ロジックの Tips

バッテリー・充電器

バッテリー電圧の容量による変動

バッテリー電源5V以外の取得可否

バッテリーセット不具合

シャットダウンボタン長押し無効

AC100-200V電源の対応方法

5V Alwaysタブレット充電時の逆給電現象

ALIオプションDCDCコンバータ

バッテリー期待寿命

電源ON可能な最低バッテリー残量

バッテリー消費率と理論値の乖離

バッテリー残量表示の増減と精度

充電ステーション端子の感電防止安全性

自動充電時の発熱・発火防止安全性

充電ドッキングシステム利用時の充電時間

バッテリーにアンチモン含有の有無

充電ドッキング170000エラーの原因

バッテリー過充電保護機能と標準使用期間

自動充電時の異常発熱対応機能

充電ステーションの複数台対応

アラーム No.60「Battery Vol Low」

用語集

用語集

ネットワーク

対応する外部Wi-Fi ネットワークについて（2.4GHz / 5GHz）

外部 Wi-Fiネットワークへの再接続が上手くいかない、アクセスポイント間の切り替えができない

有線LANポートを使って無線クライアントを接続する

Wi-Fi 及び LAN ポートハードウェア MACアドレスの確認方法

KeiganALIのWi-Fiに直接接続した際の有効範囲はどれくらいですか？

KeiganALIにWi-Fi接続できない

有線LANによる接続ができない

複数台の端末から1台のALIを制御できますか？

走行エリアにWifi環境を構築することができないため、操作端末とALIを直接（アドホック）接続することを考えています。端末とALIの距離は、おおよそどれほどでしょうか？

ALIとのWifiネットワーク接続が切断した場合、どのような現象が発生しますか？

社内ネットワーク経由でALIと操作端末を接続することを考えています。ネットワークの証明書をALIへインストールする方法はありますか？

Wi-Fi/5GHz帯使用時の無線通信速度をお教えください（ALI⇔操作端末接続の時です）

1台のALIへ複数台の操作端末を接続する場合は台数制限はありますか。制限がある場合、どのような不都合により制限がかかりますか。制限がある場合、接続台数を減らす以外に回避する方法はありますか。

複数端末からALIに指示を出したケースの質問です。ある端末から指示を出し、タスク完了前に別の端末から新しい指示が入った場合はどのような処理になりますか。

SSIDを知らないユーザーを限定したいため、AliアクセスポイントのSSID(Ali-XXXXXXXX)を非公開にすることはできますか？

IEEE標準規格802.11ah（Wi-Fi HaLow™）にて遠隔制御する事を検討しております。こちらは通信量が最大1Mbなのですが、KeiganALIの通信量を教えて頂く事は可能でしょうか？

Wifi機器の推奨品はありますか？

Wi－Fi／5GHz帯使用時の無線通信速度をお教えください。

ALI⇔操作端末のWi-Fi接続時、周波数5Ghzと思いますが、チャネルのグループは何でしょうか？（W52,W53,W56等）

客先社内ネットワーク下でKeiganと操作端末で運用する場合、セキュリティセパレータがオンになっている場合、それぞれが接続可能でしょうか。

アップデート

ファームウェアアップデート手順

ファームウェアアップデート履歴

有線LAN接続でのファームウェアアップデート

アップデート後のアプリ表示不具合

マイコンアップデート後のWi-Fi再接続

ALIが起動しない場合の対処法

ソフトウェアバージョン確認方法

Check for Updateでファイルが出ない問題

その他

ALI本体のメンテナンス箇所・交換時期

音声データをmp3に変更できるか

スピーカーから音が出ない場合

ブラウザでアプリが表示されない場合

Wi-Fi接続のセキュリティ強化方法

牽引物を完全固定せずに牽引できるか

細い通路での速度低下

複数台利用時のマップデータコピー

安全装置作動後の復帰手順

PSE認証の有無

輸送時の梱包方法

共存エリアでの飛び出し対策

マップ編集でのランドマーク用途

手押し移動時の注意点

接触時に加わる最大力

パワーデリバリー対応

一時停止タスク中にLiDARフィルタが適用されない事象

ダウンロード

マニュアル

KeiganALI・オプション製品マニュアル

製品カタログ

KeiganALI製品カタログ

図面・外観データ

台車設計について

CAD 3Dデータについて

2Dデータ

安全に関する資料

安全のしおり

KeiganALIの安全規格

RoHS指令　10種　ドキュメント

バッテリーに関する資料

安全データシートMSDS報告

国連勧告輸送試験 UN38.3 試験報告

ファームウェア

ファームウェアVer1.14.3更新情報

ファームウェアVer1.14.2更新情報

ファームウェアアップデート手順

ファームウェアアップデート履歴

修理保守プラン利用規約

利用規約

特別加入コース利用規約

システム開発

エラーコード

エラーコードリスト（ver.1.14）

エラーコードリスト（ver.1.12.0）

エラーコードリスト（ver.1.08）

エラーコードリスト（ver.1.06）

I/Oポート

I/O ポートの仕様

ソフトウェア開発

PLCとの連携方法

KeiganALI の API と基本的な使い方

Ver 1.14.0

REST API マニュアル (ver1.14)

MQTT API マニュアル (ver1.14)

Ver 1.10.0

REST API マニュアル

MQTT API マニュアル

Ver 1.12.0

REST API マニュアル

MQTT API マニュアル

Ver 1.08

REST API マニュアル

REST API への追記事項

MQTT API マニュアル

Ver 1.06

REST API マニュアル

MQTT API マニュアル

Ver 1.04

REST API マニュアル

MQTT API マニュアル

充電ドッキングシステムAPI

REST API マニュアル（Ver 1.11.0以降）

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KeiganALI製品カタログ

製品カタログ

KeiganALIの製品カタログです。
A3サイズ二つ折りで、Web閲覧用に圧縮しています。

20260420_ALIパンフレット.pdf (5.82 MB)

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