REST API ver1.08 への追記事項

★T2 タスクセットのダイレクト再⽣

Path	Method	Function
/v2/taskset/direct_exec	POST	taskSet を直接再生する

Request Body

json

{
"cmds" <string> # taskset json
}

例

json

{
"cmds":[{
     "cmdType":100,
     "arg":{
            "x":5.2308,
            "y":1.0413,
            "theta":0.3915,
            "ignoreTheta":false,
            "passingPoint":false,
            "name":"TEST",
            "disableStartAnnouncement":true,
            "disableStopAnnouncement":true
             }
       }]
}

※ cmds については、本ドキュメント後半 の「cmds について」を参照下さい。

APIプラットフォーム（例：Postman）

参考コード例　Python

import requests                                            #「requests」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です
import json

url = 'http://192.XXX.X.XX:9085/v2/taskset/direct_exec'    #IPアドレスを入力
params = {
      "cmds":[{
        "cmdType":XXX,                                     #cmdTypeを入力
        "arg": {
                 …                                        #cmdTypeに合ったcmdsの内容を記述
                    }
               }]
          }
res = requests.post(url, json=params)
data = json.loads(res.text)
print(data)

参考コード例　Javascript

<script>
    let request = new XMLHttpRequest();
    request.open('POST', 'http://192.XXX.X.XX:9085/v2/taskset/direct_exec', true);#IPｱﾄﾞﾚｽを入力
    request.setRequestHeader('content-type', 'application/json;charset=UTF-8');
    request.responseType = 'json';

    let body = {'cmds':[{'cmdType':XXX', arg':{…}}]}; #cmdTypeに合ったcmdsの内容を記述

    request.send(JSON.stringify(body));

    request.onload = function() {
        window.alert( JSON.stringify( this.response ) );
      };
 </script>

★cmdType の定義　への追記事項

CmdType	name	Data schema	Example
20	Pause taskset execution タスクセットの一時停止	{   "cmds":[{              "cmdType":20               }] }	{   "cmds":[{       "cmdType":20               }] }
100	Move To Postion座標移動	{   "cmds":[{    "cmdType":100,   "arg":{         "x":<float32>,               # Relative pos on MAP.ros_native_x         "y": <float32>,               # Relative pos on MAP.ros_native_y         "theta": <float32>,               # Machine angle (radian)        "ignoreTheta":<bool>,  # if true, the direction(angle) isn’t considered.       "passingPoint":<bool>, #if true, AMR will pass the point without stopping       "name":<string>, #name of operation #(for UI indication ignored by AMR.) "disableStartAnnouncement": <bool>, "disableStopAnnouncement": <bool>, "mode": <uint32>, #modes: 0 normal, 1 no rerouting "enableObstacleAvoidance": <bool> "enableRerouteRecovery": <bool>  "pathWidth": <float64> "obstacleTimeout": <float64>,        } }] }	{ "cmds":[{ "cmdType":100, "arg":{ "x":10.0, "y":10.0, "theta":2.20, "ignoreTheta":"false", "passingPoint":"true", "name":"is a Entrance", "disableStartAnnouncement":true, "disableStopAnnouncement":true, "mode":1, "enableObstacleAvoidance":true, "enableRerouteRecovery":true,  "pathWidth":1.0, "obstacleTimeout":5.0 } }] }
110	Follow path経路移動 execution タスクセットの一時停止	{   "cmds":[{       "cmdType":110,       "arg":{        "path":[{"x":<float64>,                   "y":<float64>},                      ・・・                 {"x":<float64>,                  "y":<float64>}]       "width":<float64>, #Avoid obstacles in a range of [m] in diameter.       "theta":<float64>,       "ignoreTheta":<bool>, # if true, the direction(angle) isn’t considered.       "passingPoint":<bool>, #if true, AMR will pass the point without stopping       "disableStartAnnouncement":<bool>,       "disableStartAnnouncement":<bool>                     }            }] }	{   "cmds":[{      "cmdType":110,      "arg":{           "path":[{"x":3.947,                        "y":0.134},                       {"x":5.126,                         "y":0.320}],       "width":1.0,       "theta":1.343,       "ignoreTheta":false,       "passingPoint":false,  "disableStartAnnouncement":true,  "disableStartAnnouncement":true                     }            }] }
200	LineTracerライントレーサ	{   "cmds":[{      "arg":{                 "mode":<int>, #0:STOP_INTERSECTION,2:STOP_DISTANCE                 "marker_id":1,  # maker_id is always 1. "distance":<float64>, #only available mode:2, unit:[m] "disableStartAnnouncement":<bool>, "disableStopAnnouncement":<bool>                },      "cmdType":200   }] }	{ "cmds":[{ "arg":{ "mode":2, "marker_id":1, "distance":1.0, "disableStartAnnouncement":true, "disableStopAnnouncement":true }, "cmdType":200 }] }
610	Set Footprintフットプリント変更	{  "cmds":[{        "arg":{             "footprint":<string>, # list of 2d points to make footprint             "robot_radius":0.0 # robot_radius is always 0. #Only used if footprint is empty.                  },       "cmdType":610    }] }	{ "cmds":[{ "arg":{ "footprint":"[[0.3,0.3],[0.3,-0.3].[-0.3,-0.3],[-0.3,0.3]]", "robot_radius":0.0 }, "cmdType":610 }] }

※cmds type 610:フットプリント変更　はタスクセットを実行している間のみ変更が反映されます。 タスクセットの実行が完了してIdle状態となったとき、フットプリントは元の設定値に戻ります。