細い通路で速度が遅くなる

「管理メニュー」→「マシン設定」→「速度によるフットプリントスケーリング」にて設定ください。

scaling-speedをの設定を上げることにより、フットプリントに対し、細い通路でも高い速度を維持して走行が可能となります。

※デフォルト値から変更する際は衝突するリスクが高まることをご承知の上、設定をお願いします。

広いエリア走行している際は、ALIは内部演算で設定したフットプリントより大きくして走行しています。値：ｆ

障害物などを検知した際には「仮想フットプリント」を「フットプリント設定」を下限として、フットプリントを小さくするとともに速度を落として走行しています。

ｋの係数を増やすことにより「仮想フットプリント」が大きくなり障害物との距離が離れていても検知するため、走行速度がが遅くなります。

S₀は速度の下限設定となり、狭い場所でもS₀の値で走行するようになります。