KeiganALIサポートセンター：ガイドとFAQ
マップ
タスクセット
- タスクセットの登録上限
- "一定時間待機"の最長停止時間
- 音声再生タスク "TRACK_STOP_PLAYING" のモード
- 移動不可領域設定と各移動方式の挙動差異
- "STOP_DISTANCE"モードの距離仕様（スタート時の修正含むか）
- 直進／後退／回転タスクの下限設定
- タスク位置決め精度
- コンベヤや設備と接触受渡し可否
- 狭い通路（幅800–1000 mm）で安定する移動方式
- 台車幅+50mmの通路走行
ハードウェア
- バッテリーチャージャーLEDが赤点滅する状況
- 手押しの際の注意点
- PC経由の音声データ転送と再生
- Wi‑Fiでのカメラ映像接続可否
- フットプリント変更による避け動作理由
- 安全装置作動時の復帰方法（障害物／非常停止）
- 障害物センサーの検出距離
- 静電気対策（キャスター導電性）
- GPIO 入出力のプルアップ抵抗推奨値
- クリフセンサーの検出距離／挙動
- 自動／直進操作ができない状況
- センサー検出距離と感度調整可否
- I/Oポート最大電流値
- GPIO出力の外部信号電圧
- バッテリー残量少時の挙動
- 純正以外のバッテリー使用可否
- 出力電圧値
- LiDAR表示「raw」と「filter」の違い（KeiganGoPC）
- 駆動軸・従動軸タイヤ材質
- 駆動軸車輪径
- LiDARで異常検知可能か
- 走行音の音圧レベル（dB）
- ライントレース用テープ認識方式／光源
- カメラ・センサー検知距離
- モーター負荷確認可否
- センサー死角情報（キャスター付き外枠設置時）
- トルクアップ・速度アップ改造内容
- 認識カメラのスペック
- キャスターグリスアップの注意点
- 出力端子5V／24Vの容量（I/O出力に関する誤記？）
- 設定可能な最大フットプリント
- Wi‑Fiアドホック接続の帯域（2.5 GHz vs 5 GHz）
- 台車連結時の最大電流値
- GPIOケーブルの線径
- キャスターロック付き連結台車利用可否
- ブレーキリリース機能（非常停止時の手押し可否）
- BATT‑ALWAYS／RELAYの−とGPIO GNDの関係
- BATT‑RELAY接点の種類／極性
- 車輪径
- 登坂時のブレーキ性能と電源ON/OFFとの関係（登坂能力1.1°）
- 障害物検出時の停止／回避距離（mm）
- LiDAR検出時の停止／回避距離（mm）
- クリフセンサーの検出範囲（㎟）と対象段差／物体の目安
- 駆動モータ容量
- 過負荷エラーによる停止条件（負荷レベル）
- GPIOのプルアップ抵抗とフォトカプラの許容電流値
- BATT‑ALWAYS／RELAYの−とGPIO GNDの関係（再掲）
- パワーデリバリー対応可否
- "BATT always"端子台を使ったPC給電とインバータ給電可否
- 警告灯点灯（走行中に）
- 台車サイズ拡大の影響
使用環境
- USB‑Cポートからの給電可否
- 連続使用時間仕様は積載物なし時？
- 間欠運転で5 km未満なら12時間稼働可？
- 速度が遅い場合（0.1 m/s vs 0.5 m/s）連続使用時間への影響
- マッピングエリア脱出時の復帰方法
- 凹凸段差の対応幅・深さ
- 防塵・防水性能（IP等級）
- 牽引台車連結中、旋回時の接触リスク軽減策
- カーペット上走行可否と静電気対策
- PNGマップの最大ピクセル数とサイズ比率対応（推奨100×100 m）
- 走行不可領域設置時の自己位置推定への影響
- 荷物置き換わり流動エリアで自己位置精度を上げる方法
API
- ジョグ運転（前進・後退・旋回）がAPIから可能か
- PCからの状態モニタリング可否
- KeiganGoアプリ他アプリ連携可否
- マップ／原点編集可否
- 状態信号の外部確認可否（正常・異常・移動中など）
- GPIO信号の電圧・電流値取得可否
- マップ原点情報取得可否（API）
- CAD図や間取り図からマップ生成可否
- 状態モニタリング可否（正常・異常・現在位置など）
- ROSを使った開発可否
- GPIOボードのEthernetポート通信可否
- APIの対応言語・バージョン（Python／Java）
- C#でプログラミング可能か（Python／Javaサンプルあり）
- タスクセットをJSON（cmds形式）で出力する機能
自動運転
- 経路移動の蛇行時の解決策（fw ver.1.08〜）
- 非接触障害物センサーのON/OFF可否
- 複数機体接近時の動作
- 架台下への潜り込み可否
- 自動ドア前で一時停止→開後再開可否
- 連続使用時間と走行距離の関係
- 逆走や動作異常の原因
- 自己位置ロストの状況と対策
- 机下や危険エリア走行防止可否
- "経路が見つからない"エラー（Path not found）への対処
- 障害物なしで停止する原因
- ユーザー音声データ再生可否
- 流動的エリアでの自己位置スコア改善方法
- 回転・直進タスクの計算方法
- マニュアル運転時の直進不具合
- 各タスクの障害物停止挙動の違い
- 自己位置推定の仕組みと物理移動の影響
- 加減速時の移動距離と設定可否
- PNGマップの測定ポイント色設定
- 経路移動での障害物感知距離
ライントレース
- ライントレース速度設定
- ライントレース用カメラの撮影機能
- ライントレース時の最小通過幅（700mm）
- ライントレーステープの色仕様
- 停止線1本目での停止可否
- 停止線検知失敗時の速度復帰可否
- ライントレースPID制御
- ライントレーステープ幅の変更可否
- 台車連結時の潜り込み動作（障害物センサー対策）
- 自律走行からライントレースへの切替可否
- 推奨ライントレーステープ
- クロス位置判定後の動作詳細
- 座標移動からライントレース移行時の収束距離
- 停止線からフットプリントまでの設計距離
- ライントレースの最小速度と単位
- 積載35kg時のライントレース蛇行解消方法
- ライントレース障害物感知距離（mm）
バッテリー・充電器
- バッテリー電圧の容量による変動
- バッテリー電源5V以外の取得可否
- バッテリーセット不具合
- シャットダウンボタン長押し無効
- AC100-200V電源の対応方法
- 5V Alwaysタブレット充電時の逆給電現象
- ALIオプションDCDCコンバータ
- バッテリー期待寿命
- 電源ON可能な最低バッテリー残量
- バッテリー消費率と理論値の乖離
- バッテリー残量表示の増減と精度
- 充電ステーション端子の感電防止安全性
- 自動充電時の発熱・発火防止安全性
- 充電ドッキングシステム利用時の充電時間
- バッテリーにアンチモン含有の有無
- 充電ドッキング170000エラーの原因
- バッテリー過充電保護機能と標準使用期間
- 自動充電時の異常発熱対応機能
用語集
ネットワーク
- 対応する外部Wi‑Fiネットワーク（2.4GHz / 5GHz）は？
- 外部Wi‑Fi再接続がうまくいかない／アクセスポイント切替の問題は？
- 有線LANポートを使って無線クライアント接続は可能？
- Wi‑FiおよびLANのMACアドレス確認方法は？
- KeiganALIのWi‑Fiに直接接続した際の有効範囲は？
- KeiganALIにWi‑Fi接続できない問題は？
- 有線LANによる接続ができない問題は？
- 複数端末から1台のALIを制御可能？
- Wi‑Fi環境がない走行エリアでのアドホック接続可能距離は？
- Wi‑Fi接続が切断した際に発生する現象は？
- 社内ネットワーク経由でALI接続時の証明書インストール方法は？
- Wi‑Fi/5GHz帯使用時の通信速度は（ALI⇔操作端末）？
- 複数端末接続時の台数制限・不都合・回避策は？
- 複数端末からの指示が重なった時の処理は？
- SSID非公開設定可能？
- IEEE 802.11ah（Wi‑Fi HaLow™）での通信量は？
- 推奨Wi‑Fi機器は？
- 無線通信速度 (5GHz帯) は？
- Wi‑Fi時のチャネルグループは？（W52/W53/W56など）
- 社内ネットワーク環境でのセキュリティセパレータ併用可否は？
アップデート
- 有線LAN接続でのファームウェアアップデート
- アップデート後のアプリ表示不具合
- マイコンアップデート後のWi-Fi再接続
- アップデート失敗時の対処法
- ソフトウェアバージョン確認方法
- Check for Updateでファイルが出ない問題