KeiganALIサポートセンター：ガイドとFAQ

マップ

• 大きいエリアをマッピングするとMAPが歪む
• マップの画像編集、マップやタスクセットのID（識別子）変更はできますか？
• マップの一部編集したい。編集ソフトでマップを編集したい。マップの一部分のみレイアウトが変更され自己位置をロストする）
• マップデータを入れ込みたい（編集したい）オリジナルのマップデータを入れ込みたい

タスクセット

• タスクセットは登録できる上限ありますか？
• タスク”一定時間待機”の最長停止時間を教えてください
• タスク”音声再生”の、「TRACK_STOP_PLAYING」がどのようなモードか教えてください
• 走行不可領域と移動タスクの関係について、実際に何も無い場所を走行不可領域にしてそこを走るようタスクセットを作成した場合、経路移動、直進、ライントレースでは問題無く通れてしまいました。座標移動では避けて目的地まで進みました。この差の理由をお教えください
• タスク”STOP_DISTANCE”モードの距離は、KeiganALIの動作距離ということですか？スタートしてから進み始めるまでに向き等を修正した場合、その動作分の距離も設定した距離に含まれるのでしょうか
• 直進、 後退、 回転、 動作の下限設定はいくらでしょうか？
• タスク設定における位置決め精度を教えてください。
• コンベヤや設備に接触させて、搬送物を受渡す用途を考えています。可能でしょうか？
• 狭い通路（幅800-1000ミリ）では、経路移動と座標移動どちらの方が安定して走行できますか？

ハードウェア

• バッテリーチャージャーのLEDが赤点滅する場合はどのような状態ですか？
• KeiganALI を手押ししても問題ないか
• PCからKeiganALIに音声データを送り、KeiganALIのスピーカーから再生する事はできますか？
• KeiganALIのカメラ映像にWi-Fiで直接接続できますか？
• フットプリントを大きくすると、設定値以上に大きく避けるのはなぜですか？
• 障害物センサーや非常停止SW等、安全装置が作動した際の復帰方法を教えてください
• 障害物の検出距離について
• 静電気対策はしていますか？（キャスターの導電性のついて）
• (仕掛)GPIO入力・GPIO出力のプルアップ抵抗の推奨値"
• クリフセンサーの検出距離は障害物センサと同じでしょうか？ また、どのような時に崖があると判断しますか？
  崖があると判断した場合、停止しますか、回避して別のルートを作成するのですか？
• マニュアル操作による直進、自動運転による前進または後退ができない
• 搭載しているセンサーの検出距離を教えてください。また、感度調整はできますか？
• I/Oポートの GPIOコネクタについて、Input入力とOutput出力の最大電流値を教えてください
• GPIO出力の外部信号は何Vで取得できますか？
• バッテリー残量が少なくなった場合、どのような動作になりますか？
• 純正以外のバッテリー以外のバッテリーは使用可能できますか？
• 出力電圧の値を教えてください
• KeiganGoPC のホーム画面の LiDAR表示 等にある「raw」と「filter」の違いは何ですか？
• 駆動軸・従動軸のタイヤ材質を教えてください
• 駆動軸の車輪径の寸法は？
• LiDARについて、異常検知はモニタリングすることは可能か？
• ALI走行音の音圧レベル[dB]を教えてください
• ライントレース用のラインテープをどのように認識しているのでしょうか。カラーセンサーの場合、光源はどのような物を使用しているのか、可能な範囲で教えてください
• カメラ、センサーはどの距離まで検知できるのでしょうか
• モーターの負荷を確認することは可能ですか
• KeiganALI筐体にアルミフレーム枠を取り付け、キャスターを用いて、荷重分散させたいと考えております。その際、角部の死角になる部分にキャスターを配置したいと考えておりますが、センサーの死角部になるエリアのマップ情報などはございますでしょうか?
• トルクアップ・速度アップ改造に関して、何を改造するのか教えてください。
• 搭載されている認識カメラのスペックを教えてください。
• キャスターをグリスアップする際の留意点を教えてください。
• KeiganALIの入力端子5Vと24Vの容量をおしえてください。→I/Oポート 出力端子の間違いでは
• フットプリントの設定できる最大値をおしえてください。
• ALIのwifiのアドホック接続時の周波数は、2.5GHzと5GHzどちらが使われるでしょうか。
• 台車連結モジュールを使用する際の電流値の最大値をおしえてください。
• GPIOケーブルの線径をおしえてください。
• 連結台車オプションにはキャスターロックが付いていませんが、キャスターロックを付けて運用することはできますか？
• 非常停止時等に、手押しなどで動かせる機能（ブレーキリリース機能）はありますか？非常時に、素早く邪魔にならない位置に機体を移動したいためです。
• BATT ALWAYS,RELAYの(-)とGPIOのGNDは、同じでしょうか？
• BATT RELAYの接点は、片切・両切どちらか。片切の場合、(+)/(-)どちら側ですか？
• 車輪径の寸法を教えてください。
• 駆動軸はブレーキ付ですか？坂道などで自重で下ってしまう場合に焼損してしまう可能性もあると思います。登坂能力 1.1°とありますが、ブレーキのきき度合が電源ON/OFFとも関係しているのか教えてください。
• 障害物センサーが物体を検知した際に、KeiganALIが停止もしくは回避行動に移る具体的な物体との距離(㎜)を教えてください。
• LiDARが物体を検知した際に、KeiganALIが停止もしくは回避行動に移る具体的な物体との距離(㎜)を教えてください。
• クリフセンサーの検出範囲(㎟)を教えてください。検出可能な物体や段差の目安も教えてください。
• 駆動モータの容量を教えてください。
• どれくらいの負荷がモータにかかると過負荷エラーにより停止するか？
• GPIOの入力・出力のプルアップ抵抗の推奨値、フォトカプラの許容電流値を教えてください。
• BATT ALWAYS,RELAYの(-)とGPIOのGNDは、同じか。
• パワーデリバリーへの対応していますか？
• 『BATT always』（スプリング端子台）から電力を供給させようと思います。DC24V　動作時5A～非動作時10A　→　動作時24V×5A=120W、非動作時24V×10＝240W理論上だと、120W～240Wまでのインバーターの使用範囲なのでPC給電がAC100V,65W出力必要なので可能だと思ってます。インバータ使った給電可能かどうか教えていただきたいです。
• 走行中に警告灯を点灯させたい

使用環境

• USB_Cポートからの給電
• 仕様記載の連続使用時間は、積載物なしの場合（KeiganALI単体）でしょうか？
• 間欠運転で距離5km未満の場合、12時間連続稼働できますか？
• 搬送速度が最高の0.5m/sの場合、0.1m/s等遅い場合と比較して連続使用時間は短くなりますか？
• KeiganALIがマッピングエリアより外れた場合の復帰方法を教えてください。
• 凹凸のある段差の幅・深さはどれくらい対応できますか？
• 防塵・防水性能（IP特性）について
• ALIの後方に牽引台車を取り付けて運搬します。旋回時の外輪差の影響により、走行中の接触リスクがあります。リスク低減の方策はありますか？
• カーペット上を走行するが問題ありませんか？静電気対策はうたれていますか？
• ユーザマニュアルに「MAPの推奨最大サイズは、100x100m」とありますが、PNGファイルのピクセル数としてはどうなりますでしょうか。最大2000×2000 pixel といった制約はありますか？また、縦横のサイズが異なる場合はどうなりますか？
• 取得したマップを編集し、走行不可領域を設けています。自己位置推定時に、走行不可領域のデータは使用しないでしょうか？
• 荷物が置かれたり・置かれなかったりと流動的エリアにおいて自己位置の精度上げるためにはどすればよいでしょうか。

API

• 前進、後退、旋回のような動きをさせるジョグ運転は API から可能ですか
• KeiganALIの状態を、PCからモニタリングすることはできますか？
• KeiganGoアプリを他のアプリと連携させることはできますか？
• マップ（地図）や、マップの原点を編集することはできますか？
• KeiganALIの状態（正常・異常など）はPC等で確認、またはKeiganALIから信号を受信できますか？
• GPIO（入出力）信号の電圧・電流値
• 作成したマップの原点位置情報等はAPIで取得できますか？
• CADで作成したデータや間取り図から、マップデータを作成することは可能か？
• ALIの状態（正常、異常、移動中、現在位置等々）をモニタリングすることは可能ですか？
• ROSでの開発は可能でしょうか？
• GPIOボードのEthernetポートを使って通信は可能でしょうか？
• API言語のパイソン、Javaのバージョンをお教えください
• ホームページのサンプルコードは、PythonとJavascriptです。ライブラリをインポートすれば、C#でもプログラミングは可能でしょうか？
• タスクセットをAPIのcmdsのJSON形式で出力する機能はありますか？ユーザ側上位システムでタスクセットを生成するためです。

自動運転

• 経路移動で蛇行する場合、解決策はありますか？ (ファームウェアver. 1.08～)
• 障害物（非接触）センサーはON/OFFできますでしょうか？
• 複数の機体が同一経路上で接近した際、どのような動作となりますか？
• 下に潜り込む架台のようなものに潜り込ませることは可能でしょうか？
• 自動ドア前で一時停止し、開いた後で運転を再開させる動作は可能でしょうか？
• 連続使用時間と走行距離について
• KeiganALIが逆走したり、正常に動作しない
• KeiganALIが自己位置を見失いやすい（ロストする）
• 机の下や危険エリアなど、走行してほしくない場所に移動してしまう
• 経路が見つからないエラーが出る（Path not found エラー）
• 障害物がない状況下でKeiganALIが停止する
• ユーザーが作成した音声データを再生出来る機能はありますか？
• 自己位置スコアを改善したいのですが、通路両側（通行禁止エリア）は基本的に何もないスペースで、荷物が置かれたり・置かれなかったりと流動的です。精度上げるためには参照点を増やすことが良いと思うのですが、参照点を増やせない場合、他に手立てはあるのでしょうか
• タスク項目「回転」と「直進」はどのように計算していますか？
• マニュアル運転時（ジョグコン操作）直進しない
• 座標移動、経路移動、直進、ライントレース　各タスクによって、障害物が現れた場合の停止の仕方やエラーの有無が異なります。何故でしょうか。使用しているセンサーやカメラが異なるのでしょうか。
• KeiganALIの自己位置推定の仕組みを教えてください。物理的に押す等して位置をずらした場合、マップ上の位置もずれるのでしょうか。もしくはマップ上の位置に合わせて自分の実際の位置を調整することがあるのでしょうか。
• 加速・減速時の移動距離をおしえてください。また、ユーザーが加速度や距離を指定することは可能でしょうか。
• ユーザーで作成した地図データについて質問です。PNGの地図上の黒(#000000)が壁や柱の障害物、白(#FFFFFF)が走行可能エリアとすると、測定ポイントの印をそれら以外の色（黄、緑、青等）にすれば特にAMRの動作には影響はないでしょうか？
• 経路移動は何㎜手前で障害物感知、停止を行うのでしょうか
• 回転速度の範囲を教えてください。

ライントレース

• ライントレース時に速度設定について
• ライントレース用のカメラは写真撮影などの機能を有していますか？
• 仕様には最小通過幅700mmと標記されていましたが、ライントレースで使用する場合も同様でしょうか？
• ライントレースモードでのテープ色について
• 停止線は2本指定（1本目で徐行、2本目で停止）とありますが、１本目で停止させることは可能でしょうか？
• １本目で徐行後、２本目の停止線を検知できなかった場合、再び通常速度で走り出すことはありますか？
• ライントレース走行時のPID制御について
• ライントレース用のテープの幅は変更できますか？
• ALIと台車を連結する際に、台車の下部へ潜り込む動作を考えています。障害物センサーが検出して動作できないですが、どうすれば良いですか？
• 走行経路の途中で、自律走行からライントレース走行へ切り替えることは可能でしょうか？
• 推奨されているライントレース用テープは何ですか？
• ライントレースでクロス位置を判定後の動作を詳しく教えてください。
• 自律移動（座標移動）からライントレースにタスクが移行する際、ライン直上を真っ直ぐ走行するまでにかかる距離（収束するまでの距離）をおしえてください。直線のラインは、どの程度必要でしょうか？
• ライントレース停止線から本体（フットプリント標準）までの距離の設計値について教えてください。
• ライントレースの最小速度と単位を教えてください。
• トルクアップ改造なしで積載重量35kgとなる場合があります。その際、ライントレースを使用すると左右に細かく蛇行してしまいます。現在0.25m/sで設定していますが、他に解消する方法はありますか？
• ライントレースは何㎜手前で障害物感知、停止を行うのでしょうか

バッテリー・充電器

• バッテリーの電圧は残り容量によって変動しますか？
• バッテリー電源は5V以外に取得可能でしょうか？
• バッテリーが正常にセットできない
• シャットダウンボタンを長押してもシャットダウンしない
• AC100~200V電源が必要な場合はどうすればよいか？
• 5V Alwaysからタブレットを充電しタブレットバッテリーが満充電になると、タブレットからALIへ給電される
• ALI オプション DCDCコンバータについて
• バッテリーの期待寿命をおしえてください。
• ALIのバッテリー残量は、何%以上あれば電源ONできますか？
• バッテリの寿命について問い合わせです。3h程度自動運転させると残量が1%程度減りました。理論上の消費電力から概算した場合と乖離するのですがバッテリの寿命は、㎞あたり何％減りますか。
• 充電残量の表示について・バッテリの充電表示ですが走行中や停止中に充電残量が増減します。表示される数値は正しいのでしょうか？
• 自動充電ドッキングシステムの安全面の確認です。ALIが充電ステーションにいない場合、あるいは接続されていない場合に、ステーションの端子ピンに触れても感電することはないですか？
• 自動充電ドッキングシステムの安全面の確認です。自動充電中、発熱、発火の恐れはないでしょうか。
• 充電ドッキングシステムを利用した際の充電時間を教えてください。
• バッテリーのアンチモンは含有されていますか？
• 充電ドッキングシステムの170000エラーの原因はなんですか？
• バッテリーは過充電保護機能はついていますか？また設計上の標準使用期間を教えてください。
• 自動充電中、発熱、発火の恐れはないでしょうか。　また万が一異常発熱した場合、内部的に通電を遮断するなどの機能は有しています。

用語集

• 用語集

ネットワーク

• 対応する 外部Wi-Fi ネットワークについて（2.4GHz / 5GHz）
• 外部 Wi-Fiネットワークへの再接続が上手くいかない、アクセスポイント間の切り替えができない
• 有線LANポートを使って無線クライアントを接続する
• Wi-Fi 及び LAN ポート ハードウェア MACアドレスの確認方法
• KeiganALIのWi-Fiに直接接続した際の有効範囲はどれくらいですか？
• KeiganALIにWi-Fi接続できない
• 有線LANによる接続ができない
• 複数台の端末から1台のALIを制御できますか？
• 走行エリアにWifi環境を構築することができないため、操作端末とALIを直接（アドホック）接続することを考えています。端末とALIの距離は、おおよそどれほどでしょうか？
• ALIとのWifiネットワーク接続が切断した場合、どのような現象が発生しますか？
• 社内ネットワーク経由でALIと操作端末を接続することを考えています。ネットワークの証明書をALIへインストールする方法はありますか？
• Wi-Fi／5GHz帯使用時の無線通信速度をお教えください（ALI⇔操作端末接続の時です）
• 1台のALIへ複数台の操作端末を接続する場合は台数制限はありますか。制限がある場合、どのような不都合により制限がかかりますか。制限がある場合、接続台数を減らす以外に回避する方法はありますか。
• 複数端末からALIに指示を出したケースの質問です。ある端末から指示を出し、タスク完了前に別の端末から新しい指示が入った場合は　どのような処理になりますか。
• SSIDを知らないユーザーを限定したいため、AliアクセスポイントのSSID(Ali-XXXXXXXX)を非公開にすることはできますか？
• IEEE標準規格802.11ah（Wi-Fi HaLow™）にて遠隔制御する事を検討しております。こちらは通信量が最大1Mbなのですが、KeiganALIの通信量を教えて頂く事は可能でしょうか？
• Wifi機器の推奨品はありますか？
• Wi－Fi／5GHz帯使用時の無線通信速度をお教えください。
• ALI⇔操作端末のWi-Fi接続時、周波数5Ghzと思いますが、チャネルのグループは何でしょうか？（W52,W53,W56等）
• 客先社内ネットワーク下でKeiganと操作端末で運用する場合、セキュリティセパレータがオンになっている場合、それぞれが接続可能でしょうか。

アップデート

• KeiganALI を有線LAN接続でファームウェアアップデートしたい
• アップデート完了後アプリが正常に表示されない
• マイコンアップデート後のWi-Fi再接続について
• KeiganALIがアップデートに失敗にした場合は
• ソフトウエアのバージョンはどのように確認できますか？
• ALiのアップデートを実行したいのですが、「Check for Update」をクリックしても該当ファイルが出てこず、トップ画面に戻りアップデートできません。原因と対応策を教えてください。

その他

• ALI本体のメンテナンス個所と交換時期の目安
• 各音声データを変更できますか？（自分で用意したmp3データ等に変更）
• KeiganALIの安全規格について
• スピーカーから音が聞こえない
• ウェブブラウザ上でアプリが正常に表示されない
• パスワード以外にWi-Fi接続のセキュリティ対策強化方法について何か実績はありますか？
• 牽引物をALIに完全に固定しない状態で後ろで牽引してもよいか？（ヒッチ牽引）
• 細い通路で速度が遅くなる
• 複数台稼動させたい場合にマップデータをコピーできますか？
• 障害物センサーONや非常停止SW押下等、安全装置が作動した場合の復帰手順を教えてください。
• PSE（電気用品安全法）は取得していますか？
• 輸送時の梱包方法
• 安全面の相談です。人との共存エリアで人が飛び出す可能性があり、所定領域のみ何らかの対策を打ちたいのですが、どうすれば良いですか？
• マップ編集で設定できるランドマークは、どのような用途で使用しますか？
• 手押しで移動する際の注意事項はありますか？
• 周囲と接触した場合、最大でどれくらいの力が加わりますか？
• パワーデリバリーへの対応していますか？