自己位置スコアを改善したいのですが、通路両側（通行禁止エリア）は基本的に何もないスペースで、荷物が置かれたり・置かれなかったりと流動的です。精度上げるためには参照点を増やすことが良いと思うのですが、参照点を増やせない場合、他に手立てはあるのでしょうか
目印となる参照物が少なく、環境変化が大きいため自己位置を失いやすいと推測します。
設置環境が許容できるのであれば、下記を提案します。
- 箱など、特徴となる形状をなるべく設置してマッピングする
- 自己位置スコアの低い領域のみライントレースでの走行を行う
また、開閉する扉が含まれる場合、扉を開いた状態でマッピングすると、扉の前での自己位置スコアが悪くなる可能性があります。
扉を閉じた状態でマッピングして頂くか、マップの後編集にて扉を閉じるように黒線を描画してください。