Error 90「Cliff Detected」の発生原因と対策
崖（段差）がない場所でクリフセンサーエラーが、発生する場合の対応方法
Q1. なぜ「クリフセンサーOFF」にしてもError 90が発生するのですか？
A1.
タスクセットでクリフセンサーをOFFにしても、センサー自体は動作しており、以下の条件でエラーになります：
- センターセンサー：321mm以上で崖判定
- 左右（LR）センサー：851mm以上で崖判定
完全に無効化するには、管理画面の「センサーOFF」設定が必要です。この場合、崖検知機能とコストマップ生成の両方が停止します。
また、マシン設定となりますので、運用中に設定の変更はできません。
Q2. エラー発生の原因は何ですか？
A2.
クリフセンサーは反射率の高い床材（例：鉄板、シマ鋼板）を無限距離と誤認し、崖と検知することがあります。
センサーの閾値は固定されており、材質や反射率によって誤差が生じます。
Q3. 有効な対策はありますか？
A3.
管理画面でセンサーOFF：完全に検知を無効化できますが、崖検知とコストマップ生成が停止します。さらに、マシン設定のため運用中に変更はできません。
床面の反射率を下げる
- 黒い養生テープやガムテープを貼る
- マットな塗料で塗装する（例：「黒体スプレー」など反射率の低い塗料）
- ※シマ鋼板は塗料が乗りにくく、剥離しやすい可能性があります
Q4. コストマップとの関係は？
A4.
- 自律移動時、コストマップ上の白い領域を優先して走行します
- センサーが反応するとコストマップがグレーに変わり、走行経路に影響します
- ジョグコンで走行する場合、コストマップがあってもセンサーが検知していない場所は走行可能です
補足情報
障害物センサーの単位
障害物センサーの単位はmmとなります。
（センサー特性上 検知している材質（特に反射率）により誤差がございます。）
クリフセンサーの崖判定（エラー）閾値
- センター：321mm以上で崖判定
- 左右（LR）：851mm以上で崖判定
タスクセットOFF
- センター：200mm未満をコストマップに反映（エラーなし）、321mm以上でエラー
コストマップ
自律移動を行う際にコストマップ上のなるべく白のところを通ろうとします。
- 各種センサーがコストマップに反映する反応をするとグレーに変わります
- コストマップある場所 ＆ 現在センサーが検知していない場所 は、ジョグコンでも走行可能です
- コストマップＯＮのアイコン :
管理ツールOFF
- センサー完全無効化（崖検知とコストマップ生成の両方を停止）
- マシン設定のため、運用中に変更不可