エラーコードリスト（ver.1.14）

以下はKeiganALIのディスプレイに表示されるエラーコードリストになります。「エラーコード」列のリンクをクリックしていただくと、サポートセンター内の同一エラーに関する記事を一覧で表示します。

主な解決方法も記載しておりますので、併せてご確認ください。

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旋回と直進のエラーコマンドがそれぞれ入れ違いとなっていたため、下記のように修正しました。

誤（修正前）

• 直進に関するエラー : 140001~140003
• 旋回に関するエラー : 141001~141003

正（修正後）

• 旋回に関するエラー : 140001~140003
• 直進に関するエラー : 141001~141003

エラーコードリスト

EXCELファイルは こちら からダウンロード下さい。

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番号	エラーコード	異常内容（発生要因）	解決方法
1	Emergency Switch	非常停止スイッチ	非常停止スイッチを解除してください。
10	OBS Sensor F-L	障害物センサー異常 F-L（前-左）	該当するセンサーの外観を確認し、異物の付着やセンサーが破損していないかを確認してください。 シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
11	OBS Sensor F-C	障害物センサー異常 F-C（前-中央）
12	OBS Sensor F-R	障害物センサー異常 F-R（前-右）
13	OBS Sensor L	障害物センサー異常 L（左）
14	OBS Sensor R	障害物センサー異常 R（右）
30	Cliff Sensor L	クリフセンサー異常 L（左）
31	Cliff Sensor R	クリフセンサー異常 R（右）
32	Cliff Sensor C	クリフセンサー異常 C（中央）
35	OBS sens invalid	障害物センサーデータ異常	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
40	IMU	慣性計測装置 異常	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
41	Realtime Clock	RTC（リアルタイムクロック）異常	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
45	Microcontroller	マイコンデータ異常	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
50	Motor Driver L	モーター ドライバ L 異常	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
51	Motor Driver R	モーター ドライバ R 異常	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
52	Motor Drivers	モーター ドライバ LR 異常	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
53	Motor Fault L	モータードライバ L フォルト	過負荷状態（継続的なトルクオーバー）とならないようにしてください。 積載物の重量がスペックを超えていないかどうか、積載物の重心が中央にあることを確認してください。 絨毯などの上ではトルクオーバーとなる場合があります。 モータードライバの発熱により冷却が必要な場合があります。 エラー解除後、しばらく時間をおいてください。 原因を除去した上で改善しない場合、シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
54	Motor Fault R	モータードライバ R フォルト
55	LIDAR unstable	LiDARの周波数やデータの異常	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
56	Motor No Curr L	モータードライバー L　電流検出不可	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
57	Motor No Curr R	モータードライバー R　電流検出不可	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
58	Motor Speed High	一方または両方のモーターが速度指令の限界を超えました	安全のため、非常用スイッチをONおよびOFFにします
60	Battery Vol Low	バッテリー電圧低	バッテリーを充電してください。 復帰しない場合はバッテリーを新しいものに交換してください。
61	Battery Vol High	バッテリー電圧高	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。 復帰しない場合はバッテリーを新しいものに交換してください。
62	Battery Cur High	バッテリー電流オーバー	シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。 復帰しない場合はバッテリーを新しいものに交換してください。
70	Motor Torq High	モータートルクオーバー	過負荷状態（継続的なトルクオーバー）とならないようにしてください。 積載物の重量がスペックを超えていないかどうか、積載物の重心が中央にあることを確認してください。 絨毯などの上ではトルクオーバーとなる場合があります。 原因を除去した上で改善しない場合、シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
80	Battery Door Opn	バッテリー扉開	バッテリードアを閉めてください。
90	Cliff Detected	崖検出	本体を崖とみなされた危険個所から離してください。 崖付近での利用は避け、リスクアセスメントを実施してください。
100	Position Lost	現在位置の喪失	現在位置を再設定してください。
999	Docking error	実行エラー （API によるドッキング）	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。 　充電ステーション取扱説明書にて再度設定してください。
110000	Execution error	座標移動 実行エラー	経路上または通過点・作業点上の障害物を取り除いてください。 走行不可領域など、マップ編集により走行が困難になっていないかどうかを確認してください。
110001	Path not found (From MoveToPosition)	座標移動中に 経路を見失う	経路上または通過点・作業点上の障害物を取り除いてください。 その他、走行可能なルートになっているか確認し、タスクセットまたはマップの編集を行なってください。
111000	Execution error	経路移動 実行エラー
111001	Path not found (From PathFollower)	経路移動中に 経路を見失う
111002	Invalid path	不正な経路
120000	Execution error	ライントレース 実行エラー	ライン剥がれや、ライン上に異物がないかどうかを確認してください。 管理ツールから、カメラの状態が正常となっているかを確認ください。 原因を除去した上で改善しない場合、シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
120001	Line lost	ライントレース中に ラインテープを見失う	ライン剥がれや、ライン上に異物がないかどうかを確認してください。 管理ツールから、カメラの状態を確認し、「ライントレースマスク」の確認により、ラインが白、背景が黒と認識されているかどうかを確認ください。 ラインの検知が不安定な場合は、HSV値を調整してください。 デフォルトの青色検知の場合、青成分を含む床や光源が近くにあると、不安定になる場合があります。 やむを得ない場合は、黄色検知の設定にして、黄色テープの使用を検討ください。
120002	No camera data	ライントレース時の カメラデータ異常	KeiganALIを再起動してください。 改善しない場合、 シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
120003	Sensor timeout	ライントレース時の センサー異常	KeiganALIを再起動してください。 改善しない場合、 シャットダウン後、バッテリーのキースイッチで電源OFF/ONを実施してください。
120004	Position adjust	ライントレース時の オフセット調整異常	ライントレースのオフセット調整を、再度、実行ください。
120005	External error	他のROSノードからの応答なし(LineTrace)	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
120006	Signal timeout (LineTrace)	外部停止信号の待機タイムアウト(LineTrace)	時間設定の見直し、信号の確認をお願いします。
120007	Invalid param	タスクパラメータが無効です	ライントレースのパラメータが正しくありません。ご確認ください。
130000	Execution error	GPIO実行エラー	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
130001	Invalid GPIO input pin	GPIO入力ピンの不正指定	REST APIで、誤ったGPIOピンを指定していないか確認してください。
130002	GPIO timeout	GPIO入力 待機タイムアウト	タスクで誤ったGPIOピンを選択していないか、配線が正しいかを確認してください。
130003	Invalid GPIO input cmd	GPIO入力待機cmdの不正	REST APIのGPIO入力待機cmdを修正してください。
131000	Execution error	GPIO出力実行エラー	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
131001	Invalid GPIO output pin	GPIO出力ピンの不正指定	REST APIで誤ったGPIOピンを指定していないか確認してください。
131002	GPIO timeout	GPIO出力タイムアウト	KeiganALIを再起動してください。
131003	Invalid GPIO output cmd	GPIO出力書込cmdの不正	REST APIのGPIO出力書込cmdを修正してください。
140000	Execution error	直進実行エラー	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
140001	Invalid param	旋回cmdのパラメーター不正	REST APIの旋回cmdを修正してください。
140002	Sensor timeout	旋回時の センサー異常	KeiganALIを再起動してください。
140003	Obstacle	旋回時の障害物による停止	進行方向の障害物を取り除いてください。
140099	Move error	タスクパラメータが不正です(バグ)	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
141000	Execution error	旋回実行エラー	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
141001	Invalid param	直進cmdのパラメーター不正	REST APIの直進cmdを修正してください。
141002	Sensor timeout	直進時の センサー異常	KeiganALIを再起動してください。
141003	Obstacle	直進時の障害物による停止	進行方向の障害物を取り除いてください。
141004	Signal timeout (MoveStraight)	外部停止信号の待機タイムアウト(MoveStraight)	時間設定の見直し、信号の確認をお願いします。
160000	Execution error	電源出力実行エラー	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
160001	Set power error	バッテリーまたは 5V電源出力の異常	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
161000	Execution error	フットプリント設定実行エラー	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
161001	Footprint error	不正なフットプリント設定値	REST APIのフットプリント変更コマンドの引数を修正してください。
162000	Execution error	障害物センサー設定実行エラー	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
162001	TOF config error	不正なTOFセンサーの設定値	REST APIの障害物センサー設定コマンドの引数を修正してください。
163000	Execution error	速度設定実行エラー	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。
163001	Speed config error	不正な最大速度設定値	REST APIの最大速度変更コマンドの引数を修正してください。
170000	Execution error	自動充電実行エラー	KeiganALIを再起動して、再度実行してください。 　充電ステーション取扱説明書にて再度設定してください。

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