ライントレースに失敗する
ライントレース・交点検出・停止ロジックの Tips
問題
交差点出口でのライントレース失敗（特に2本目のクロスラインでの停止失敗）
症状
ライントレース「交差点で停止」での停止エラー（Linelost）が発生した場合、以下の症状が確認されます：
- エラー 120001 Line Lost が発生する
- ライントレース中にALIが指定停止位置をオーバーランし、目標位置から少し 先で停止する取説通りにラインテープを張り付けているが、ALIのカメラ画像（ライントレースマスク）では検知できていない
原因
以下のいずれかの原因により、ALIがラインを正常に認識できない場合があります。
- 昼夜等の光量差により周囲の明るさが変化し、ラインの見え方が変わる
- 1本目と2本目のライン間隔が広すぎる、または狭すぎる
- ラインの剥がれ・浮き・汚れによりラインの検知できないる場合があります
対策
ラインテープの貼り方
ALIはライントレースマスクの二値化画像において、白色を検知してラインを判定します。停止するためには、この値が20,000を2回超える必要があります。1回目で減速、2回目で停止します。
「ALI管理ツール」→「カメラ画像」→「ライントレース」
以下のシーケンスが正しく発生するよう、ラインの間隔を調整してください：
- カウントが20,000を超える → ALIが減速
- ラインとラインの間 → カウントが20,000を下回る
- 2本目のラインが映像内に入る → 二値化の値が再び20,000を超える → ALIが停止
光学環境
カメラ映像上でラインが明確に見えている場合でも、天井照明のムラや外乱光、環境内の反射により、二値化の安定性が低下している場合があります。
ラインの状態を確認する
剥がれ・浮き・汚れがある場合は、二値化の精度に影響します。ライントレースマスク画像を確認しながら浮いている箇所や汚れている箇所は貼り直してください。
HSVカラー設定を調整する
設置現場のラインの色と床面に合わせて、管理メニューの カメラ画像 → ライン検知HSV値 からHSV値を調整してください。
HSV値はALI操作画面内のヒントに掲載しています。
前照灯を取り付ける
前照灯はカメラへの光量を安定させ、昼夜を問わず検知が安定しやすくなります。
前照灯キット情報
製品名: 前照灯LEDキット
型番: ALI-OP-021
種別: LED前照灯
ALI-OP-021は固定輝度（調光なし）で動作し、ALIの24Vバッテリーに接続されたDC-DCコンバーターを介して5V USB（約0.6A）で給電されます。
※ ALI-OP-021は台車連結モジュール専用です。他のモデルには対応していません。
確認
実際の走行テスト中に、二値化カメラ画像を使用してライントレースの動作を確認。
- １本目で20,000を超えているか？
- １本目と２本目の間で二値化数値が20,000を下回っているか
- ２本目で20,000を超えているか？