自動回避の待ち時間
自動回避設定について、待ち時間制限無しか、延長の設定が出来るか？
座標移動・経路移動などで自動回避（障害物回避）を有効にしている場合、回避に必要なスペースが確保できない状態が一定時間続くと、エラーが表示され手動復帰が必要になることがあります。
※回避スペースがないまま約10秒程度経過するとエラー表示となり、手動復帰が必要になるケースがあります（タスク設定や状況により異なります）。
回避スペースが確保できない状態や目的地に到着することができない状態が続いた場合、以下のようなエラーが表示され、AMR復帰ボタンによる手動復帰が必要になります。
推奨する設定：障害物のモードを「停止」にする
待ち時間を延長する専用設定の代わりに、**障害物のモードを「停止」**に設定していただくことで、回避経路が生成されるまでエラーを出さずに停止し続ける動作に変更できます。
障害物が除去され回避経路が確保されると、自動的に走行を再開します。
座標移動タスクの障害物設定で停止を選択してください。設定画面の例は以下のとおりです。
※設定方法の詳細は、取扱説明書をご参照ください。
タスク種別ごとの挙動の違い
障害物検知時の停止・エラーの有無は、タスクの種類によって異なります。
| タスク | 障害物検知時の挙動 |
|---|---|
| 座標移動・経路移動（回避あり） | 障害物を回避して走行。回避経路が見つからない場合はpath not found等のエラーとなる可能性あり |
| 直進・旋回 | 進行方向の障害物の直前で停止。一定時間経過でタイムアウトエラー |
REST APIを利用する場合
REST APIで座標移動（cmdType: 100）等を実行する場合、obstacleTimeoutパラメータで障害物待機のタイムアウト時間（秒）を指定できます。システム連携で待ち時間を調整する場合は、こちらもご検討ください。
※obstacleTimeoutの設定可能範囲・詳細仕様は、各APIバージョンのドキュメントをご確認ください。