台車幅+50mmの通路走行
台車を付けて走らせているが、台車の幅+50mmの通路を通りたい。
動作保証範囲外となります。
クリアランス50ｍｍはかなり厳しい条件ですが、下記にて対応できる場合がございます。
- +50mm幅の通路を通る際のみタスクセット上で、フットプリントを小さくする。
と言うことでクリアになる可能性がありますが、実際の台車より小さいフットプリントとなりますので、台車が壁と衝突のリスクが上がることをご承知ください。
- 通路に入る手前の地点へ移動（位置向きを無視は選択しない）→直進
通路の長さが長い場合はALIの進入角度によって壁への衝突するリスクが高まります。
通路へ入る手前の周囲の形状によりALIの停止位置の繰り返し角度精度が起因します。
(ALIのLiDARからみて目印になりやすい物をALIの近くにある方が精度がでます。)
障害物センサーが反応するようであれば、その通路を走行している間のみキャンセルする。
- ライントレースを用いてライントレースモードで走行。
障害物センサーが反応するようであれば、その通路を走行している間のみキャンセルする。