荷物が置かれたり・置かれなかったりと流動的エリアにおいて自己位置の精度上げるためにはどすればよいでしょうか。

固定物を設置するなど参照点を増やすことが効果的です。
固定物を設置できない場合は、環境変化が多い箇所をライントレースで走行させて、ライントレースの終了時に自己位置設定機能を使用することで自己位置を補正することができます。
ver 1.13（開発版途中）より、動的な参照物を設置できる新しい機能を実装しています。荷物が置かれたり置かれなかったりする場所に使用頂くことで、自己位置の精度が改善する場合があります。