マップ作成時に壁が二重に見える場合
KeiganALIはLiDARだけでなく、各種センサの情報も組み合わせて自己位置推定を行っています。
そのため、同じ場所で長時間旋回を続けると、自己位置推定の誤差が蓄積し、壁が二重に表示される場合があります。
推奨するマッピング方法
- その場での連続旋回は避ける
- 四隅などLiDARの死角を計測する際は、旋回だけでなく前後移動を行う
- 周囲を移動しながらスキャンするようにマッピングする
NG例
- 同じ位置で何度も360°旋回を続けると、自己位置推定の誤差が蓄積し、壁が二重に表示される場合があります。
同じ位置で旋回を続けた場合
OK例
- 四隅付近まで移動する
- 少し前進・後退しながら周辺をスキャンする
- 必要最小限の旋回で計測する
移動しながら周辺をスキャンした場合
壁が二重に表示された場合
壁が二重に見える、または壁の位置が徐々にずれていく場合は、上記の方法でマップを再作成してください。