オリジナルマップデータを読み込みたい
自分で作成したマップ画像（PNG）をKeiganALIに読み込めますか？
はい。下の条件を満たすPNG画像であれば読み込めます。読み込み方法は次のいずれかです。
管理メニューから読み込む：マップとタスクセットのデータをダウンロードし、マップ画像を差し替えてアップロードします。手順はマップの一部編集をご覧ください。
REST API で読み込む（開発者向け）：「マップの追加」API を使います。詳しくはマップ／原点編集可否をご覧ください。
KeiganGoPC から読み込む ver.1.14以降：「マップ編集」→「マップアップロード」で読み込みます。読み込めるのは ZIP ファイルだけです。「（マップ名）_map.png」と「（マップ名）_map_yaml.txt」（解像度・原点を書いたファイル）を ZIP にまとめてください。「マップダウンロード」で保存される ZIP と同じ形式です。
座標系について
KeiganALIは、マップデータを画像ファイル（拡張子 .png, 8bit 透過）として取り扱っています。
座標系は下図のようになります。マップ上の座標は、原点からの座標となります。原点は、yamlファイル内の origin （原点に対して、画像の左下コーナーの座標）から定義されます。
以下の条件を満たすマップは使用可能
- 1ピクセル＝5cm の解像度であること
- pngフォーマットであること
- #000000：黒 コスト無限大（壁）
- #FFFFFF：白 フリースペース（走行可能エリア）
- #9f9f9f：灰 情報がない場所（走行不可）
- マップの左端、下端はX0＜0、Y0＜0
- マップ全体の幅（ｗ）と、高さ（h）は、 -X0＜ｗ , -Y0＜ｈ
- 自己位置推定は黒＃000000を使用します。
画像データについて
KeiganALIの自動運転では、以下の3つのデータを重ね合わせたものを使用します。
- map：スキャンで作成された未編集のマップ画像
- mapEdits：map の不要な物体を消去するためのマスク画像
- virtualObstacles：走行不可領域を定義する画像
map
ベースとなるマップであり、スキャンで作成されたオリジナルの画像データです。
形式: 8bit png
| カラー | コスト | 役割 | |
|---|---|---|---|
| a | #ffffff (White) | 0 | - |
| b | #000000 (Black) | 255（最大） | スキャンマッチングに使用 |
| c | #9f9f9f (Gray) | 不定（走行不可） | - |
mapEdits
mapの不要なもの（人、台車などの移動物体やゴミ）を消去する為の、マスクデータです。
形式: 8bit 透過png
| カラー | 役割 |
|---|---|
| #ffffff (White) | マスク領域（コスト0とする領域。map の b 及び c が a として認識される） |
| 透過 | マスク領域外 |
virtualObstacles
通行不可領域とするためのマスクデータです。
形式: 8bit 透過png
| カラー | 役割 |
|---|---|
| #000000 (Black) | マスク領域（コスト255とする領域） |
| 透過 | マスク領域外 |