細い通路での速度低下(フットプリントスケーリング)
細い通路で速度が遅くなる
「管理メニュー」→「マシン設定」→「速度によるフットプリントスケーリング」にて設定してください。
調整の目安
- 狭い通路で減速する/「経路が出ない」 → scaling-speed(S₀)を上げる、または max-scaling-factor(k)を下げる
- 高速走行時に障害物へ寄りすぎる → scaling-speed(S₀)を下げる、または max-scaling-factor(k)を上げる
※デフォルト値から変更すると、衝突するリスクが高まります。ご理解のうえ設定してください。
原因とフットプリントスケーリングの原理
走行速度がS₀を超えると、経路計画に使う仮想フットプリントが拡大し、障害物との余裕を確保します。拡大量は、S₀を超えた分の速度に比例します。
仮想フットプリント・・・設定しているフットプリントとは異なります。視覚的な確認はできません。
仮想フットプリントは速度に比例します。
狭い通路などで仮想フットプリントが通路に収まらない場合は、収まる速度まで自動的に減速します(S₀以下では拡大しないため、減速の下限はS₀付近です)。
走行速度 ≦ S₀ の場合
仮想フットプリント = 設定フットプリント(f₀)となり、拡大はありません。
走行速度 S > S₀ の場合
仮想フットプリントは設定フットプリントより大きくなり、S₀を超えた分に比例して拡大します。
f = f₀ × { 1 + k × (S − S₀) / (S_max − S₀) }
最大速度(S = S_max)のとき最大となり、f = f₀ × (1 + k) です。
| 項目 | 意味 |
|---|---|
| f₀ | 設定フットプリント [mm] |
| S_max | 最大速度設定 [m/s] |
| scaling-speed(S₀)[m/s] | 仮想フットプリントの拡大を開始する速度。上げるほど、狭い通路でも高速を維持できる |
| max-scaling-factor(k)[無次元] | 最大速度での拡大量(倍率は 1+k)。下げるほど拡大が小さい |
