ライントレース「壁際で停止」の注意事項
ライントレース「壁際で停止」を使う前に確認すること
本機能は、ラインを追従しながら前方の障害物センサーを利用して壁際で停止する機能です。
ご使用前に以下の注意事項をご確認ください。
障害物センサーについて
- 壁との距離判定には、前面に搭載された3個の障害物センサーを使用しています。
- 障害物センサーには測定誤差があるため、実際の停止位置にはばらつきが発生する場合があります。正確な停止位置を実現するため、障害物センサーの校正を実施してください。
- 校正方法については取扱説明書をご参照ください。
ライン検出状態による制御の違い
壁までの距離が0.4mを超える場合
- ラインが見えている場合は、ラインを基準に走行します。
- ラインが見えなくなった場合は、ラインロスト処理（リカバリー動作）を実施します。
壁までの距離が0.4m以内の場合
ラインが見えている場合
- ラインを基準に走行します。
- 障害物センサーは減速および停止判定に使用します。
ラインが見えていない場合
- 障害物センサーを利用して壁面へ正対するよう制御します。
- そのまま低速で前進し、設定した停止距離で停止します。
推奨設定
本機能は、指定する停止距離を0.4m以下で使用することを推奨します。
停止距離を0.4mより大きく設定した場合、停止距離に到達する前にラインを見失うと、障害物センサーによる壁正対制御へ移行できず、ラインロスト処理（リカバリー動作）が実行される場合があります。
補足
壁までの距離ごとの制御方式
壁までの距離が0.2mを超え0.4m以内の領域では、ラインの検出状態によって制御方式が切り替わります。
壁までの距離が0.2m以下になると、ラインの検出状態にかかわらず、障害物センサーを基準に前進します。ただし、壁面への正対制御の有無はラインの検出状態によって異なります。
| 壁までの距離 | ライン検出あり | ライン検出なし |
|---|---|---|
| 0.2m超～0.4m以内 | ラインを基準に走行 | 障害物センサーを基準に壁面へ正対 |
| 0.2m以下 | 障害物センサーを基準に前進（正対制御なし） | 障害物センサーを基準に前進（正対制御あり） |
このため、ラインの検出状態によって、車両姿勢や進入軌跡が変わる場合があります。
ライントレース検出判定
ライントレースマスクモードで表示される緑色の数値（検出面積）が一定値を下回ると、ラインを見失ったと判定します。
検出面積が6,000以下になるとラインロストとして判定されます。