取得したマップを編集し、走行不可領域を設けています。自己位置推定時に、走行不可領域のデータは使用しないでしょうか？

走行不可領域は、自己位置測位には使用されません。すなわち、走行時に仮想の障害物＝コストとみなされますが、スキャンマッチングの参照点としては用いられません。自己位置測位に用いられるのは、マップの黒色（#000000の部分）となります。