100m × 100m を超えるエリアでの運用（複数マップの切り替え） ​

工場全体など、100m × 100m を超える広いエリアを走行させることはできますか？ ​

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工場全体などの広いエリアを走行する場合は、エリアを複数のマップに分割し、マップを切り替えながら運用します。
1マップあたりの目安は、標準で 2,500㎡（50m × 50m）、メモリUP改造で 10,000㎡（100m × 100m）です。

マップ構成例 ​

2つのマップ（MAP-A、MAP-B）に分割した例です。黄色の部分が重複エリア（マップ切替エリア）です。

2つのマップと重複エリアの構成例

重複エリア（マップ切替エリア）とは ​

マップ同士を完全に独立させるのではなく、同じ景色を認識できるエリアを重複させて作成します。
この重複エリアでマップを切り替えることで、次のメリットがあります。

  • 現在位置を引き継ぎやすい
  • 切り替え後も安定した自己位置推定ができる
  • エリア全体をシームレスに走行できる

マップの切り替え方法 ​

重複エリアに到着した後、以下のいずれかの方法で「マップの切り替え」と「現在位置の設定」を行います。

① 上位システムから API を実行
上位PCなどから、マップの切り替えと現在位置の設定の API を実行します。

② PLC から実行
PLC（キーエンス製　KV-X等） から、マップの切り替えと現在位置の設定の指令を実行できます。

切り替えの流れ ​

  1. 重複エリアへ移動する
  2. マップを切り替える（API）
  3. 現在位置を設定する（API）
  4. 切り替え先のマップで走行を再開する

注意事項 ​

  • 広い工場では LiDAR が認識できる特徴点が不足し、自己位置推定が不安定になる場合があります。
  • プラダンなど、LiDAR が視認しやすいものの設置を推奨します。
  • マップの分割位置は、LiDAR で認識しやすい特徴物がある場所を選定してください。
  • メモリUP改造で 10,000㎡(100m × 100m) を超えるエリアでの運用を検討される場合は、事前の運用設計を推奨します。

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